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选修4-4:坐标系与参数方程

在直角坐标系中,曲线的参数方程为,以坐标原点为极点,以轴的正半轴为极轴,,建立极坐标系,曲线的极坐标方程为 .

(Ⅰ)写出的普通方程和的直角坐标方程;

(Ⅱ)设点P在上,点Q在上,求|PQ|的最小值及此时P的直角坐标.

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