本题可根据题干中“距今约70万—20万年”“会使用火”“能制作石器”等关键信息，结合所学各古人类的相关知识来逐一分析选项。
选项A：元谋人距今约170万年，他们会制作石器，知道使用火，但与题干中“距今约70万—20万年”不符。
选项B：北京人生活在距今约70万—20万年，他们使用打制石器，会使用天然火，还会保存火种，符合题干中的三个信息。
选项C：半坡人生活在距今约6000年，他们使用磨制石器，与题干信息不符。
选项D：河姆渡人生活在距今约7000年，他们使用磨制石器，与题干信息不符。

题目中通过北京人头盖骨、牙齿等化石得出北京人外貌特征和直立行走的结论，体现了化石是研究远古人类历史的重要证据。A选项“制造工具”在材料中未体现；C选项“劳动的作用”材料未涉及；D选项“全靠想象猜测”与利用化石研究的事实不符。

题目中的三件文物均属于装饰品或带有纹饰的器物，山顶洞人的装饰品体现了对美的追求，河姆渡的象牙雕刻器和半坡的人面鱼纹陶盆在图案设计上具有艺术性，这些都反映了原始居民具有朴素的审美观念。A选项磨制石器在题干文物中未体现；B选项“开始雕刻”表述不准确，且并非所有原始居民都同时雕刻陶器和象牙；C选项打猎、捕鱼为生不能仅通过这些装饰性器物完全印证。故正确答案为D。

河姆渡遗址和半坡遗址分别位于长江流域和黄河流域，大河流域地区水源充足、土地肥沃、土壤疏松，有利于农作物的种植和农业生产的发展，为原始居民的生存提供了必要的物质基础。而适宜航行、交通便利不是当时原始居民选择居住地的主要考虑因素；河流湍急、地势险要不利于原始居民的生存；环境优美、风景秀丽也不是主要原因。所以河姆渡遗址和半坡遗址都在大河流域是因为水源丰富、土地肥沃，适宜农业生产。

根据人教版历史七年级上册内容，炎帝和黄帝部落联盟在涿鹿之战中打败蚩尤，逐渐形成华夏族。后人尊崇炎帝和黄帝为中华民族的人文初祖。尧、舜、禹是原始社会末期的部落联盟首领，蚩尤是炎帝和黄帝的对手，均不符合题意。