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选修:坐标系与参数方程

在直角坐标系中,曲线的参数方程为(为参数),以坐标原点为极点,以轴的正半轴为极轴,建立极坐标系.曲线的极坐标方程为

(1)写出的普通方程和的直角坐标方程;

(2)设点上,点上,求的最小值及此时点的直角坐标.

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