摩擦力产生的条件：两物体直接接触且接触面是________的；接触面上要有挤压的力(压力)、接触面上的两物体之间要有________．摩擦力方向始终沿接触面切线，与压力正交，跟相对运动(趋势)方向相反．摩擦力是阻碍________，不是阻碍物体运动．