下列命题
①若

a

、

b

都是单位向量，则

a

=

b

；
②终边在坐标轴上的角的集合是{α|α=

kπ

2

，k∈Z}；
③若

a

、

b

与

c

是三个非零向量，则(

a

•

b

)•

c

=

a

•(

b

•

c

)；
④正切函数在定义域上单调递增；
⑤向量

b

(

b

≠

0

)与

a

共线，当且仅当有唯一一个实数λ，使得

b

=λ

a

成立．
则错误的命题的序号是．