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类比平面向量基本定理：“如果e1，e2是同一平面内的两个不共线的向量，那么对于这一平面内任意向量a，有且只有一对实数λ1，λ2，使得a＝λ1e1＋λ2e2”，写出空间向量基本定理是：________．
如果两个向量a、b不共线，那么p与向量a、b共面的充要条件是_________．称此为共面向量定理．